この論文は、内陸水路での自律船舶における協力的衝突回避問題に対する分散解決策を提供しています。内陸水路交通規則を考慮した2層構造の衝突回避フレームワークが紹介されており、交通規則を変更せずにCASアルゴリズムを調整することが可能です。ADMMスキームを使用して情報交換と交渉を行い、安全な進路変更を実現します。提案されたアルゴリズムは、交通規則に準拠し、複雑なシナリオで効率的な動作を示すことが示されています。
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by Hoang Anh Tr... lúc arxiv.org 03-04-2024
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