이 논문에서는 동적 최적화 문제(DOP)를 수치적으로 해결하는 방법을 제안한다. 유연한 이산화를 사용하여 다항식 경계를 엄격하게 달성할 수 있다.
먼저, DOP의 이산화 방법을 설명한다. 상태와 입력은 레전드르-가우스-라다우(LGR) 콜로케이션 방법을 사용하여 이산화된다. 비용 함수와 등식 제약 조건도 이산화된다.
다음으로, 베르누이 다항식 기저를 소개하고, 유한 구간에서 다항식을 엄격하게 경계 지을 수 있다는 이론적 결과를 제시한다. 이를 통해 다항식 제약 조건을 엄격하게 만족시킬 수 있다.
마지막으로, 제안된 방법을 제한된 카트-폴 스윙업 최적 제어 문제에 적용한다. 유연한 이산화를 사용하면 베르누이 제약의 보수성을 제거할 수 있어 비용을 낮출 수 있다. 다양한 수렴 기준을 통해 제안된 방법의 성능을 평가한다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Thông tin chi tiết chính được chắt lọc từ
by Eduardo M. G... lúc arxiv.org 03-13-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.07707.pdfYêu cầu sâu hơn