로봇 보조 수술에서 효율적인 오류 탐지를 위한 병목 메커니즘과 세부-거친 시간 융합을 활용한 선별적 상태 공간 모델링 향상
선별적 상태 공간 모델을 로봇 보조 수술 오류 탐지에 활용하고, 병목 메커니즘과 세부-거친 시간 융합을 통해 효율적인 장기 의존성 모델링을 달성하였다.
3D 완전 자율 혈관 로봇 내비게이션 시스템 VascularPilot3D
VascularPilot3D는 수술 중 영상 데이터와 사전 CT 데이터를 활용하여 3D 공간에서 완전 자율적으로 혈관 내 기구를 안내하는 최초의 시스템이다.
동적 간격: 동적 환경에서의 안전한 간격 기반 네비게이션
동적 환경에서 안전한 네비게이션을 위해 간격 동적 모델링과 기하학적 및 운동학적 규칙을 활용하여 간격 통과 가능성을 분석하고 충돌 회피 경로를 생성한다.
휠체어 사용자를 위한 공동 자율 시스템: WeHelp
휠체어 사용자의 일상 생활 과제를 도와주는 WeHelp 시스템을 개발했습니다.
위험한 환경에서 로봇 팀의 이중 목적 경로 계획
로봇 팀이 위험한 환경에서 경로를 계획할 때, 팀 보상 극대화와 생존 로봇 수 극대화라는 상충되는 두 가지 목표를 균형있게 달성하는 것이 중요하다.
효율적인 투영 기반 다음 최적 관찰 위치 계획 프레임워크를 통한 알려지지 않은 물체의 재구성
투영 기반 다음 최적 관찰 위치 계획 프레임워크를 통해 계산 효율성을 크게 향상시키면서도 물체의 완전한 재구성을 달성할 수 있다.
다양한 음식 획득을 위한 시각적, 물리적, 시간적, 기하학적 표현의 통합
다양한 음식 유형과 물리적 특성, 시간적 역학, 기하학적 정보를 통합하여 음식 획득 작업의 강건성과 일반화 능력을 향상시킨다.
실제 환경에서 활용 가능한 일반화된 로봇 학습 프레임워크
저비용 모방 학습 프레임워크를 통해 다양한 로봇과 환경에서 배포 가능한 모방 학습을 성공적으로 적용할 수 있음을 보여줌.
불확실성 인식 비주얼-관성 SLAM과 체적 점유 매핑
제안하는 방법은 스테레오 및 다중 뷰 스테레오 네트워크의 예측된 불확실성을 활용하여 비주얼-관성 SLAM과 체적 점유 매핑을 통합적으로 수행합니다. 이를 통해 정확한 로컬라이제이션과 전역적으로 일관된 기하학적 맵을 생성할 수 있습니다.
실시간 가능한 타원체 물체를 위한 충돌 회피 경로 계획
타원체 물체 간 충돌 회피를 위해 Minkowski 합 기반의 차별화 가능한 제약식을 제안하였으며, 이를 통해 실시간 경로 계획이 가능하다.
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