Khái niệm cốt lõi
분산 인공지능 기술을 활용하여 연속체 로봇의 자기 인식, 자기 적응, 자율성을 높일 수 있다.
Tóm tắt
이 논문은 분산 인공지능(DAI) 기술과 연속체 로봇에 대해 다루고 있다.
DAI는 문제 해결을 에이전트들 간에 분산시키는 기술이다. 에이전트들은 서로 정보를 교환하며 협력하여 문제를 해결한다. DAI는 IoT, 무선 센서 네트워크 등의 분야에 적용되어 시스템의 적응성, 유연성, 보안성, 확장성을 높일 수 있다.
연속체 로봇은 관절이 없거나 적은 유연한 로봇으로, 기존 로봇에 비해 높은 유연성과 자유도를 가진다. 대표적인 수학적 모델로는 piecewise constant curvature(PCC), Cosserat 모델, 3D 동적 모델 등이 있다. 연속체 로봇은 좁은 공간 탐사, 최소 침습 수술 등에 활용될 수 있다.
저자들은 DAI 기술을 연속체 로봇에 적용하여 자율성을 높이고자 한다. 이를 위해 직접 제작한 연속체 로봇 프로토타입을 소개하였다. 이 프로토타입은 두 개의 단계로 구성되어 있으며, 각 단계는 별도의 제어기로 제어된다. 이를 통해 향후 분산 제어 및 의사결정 메커니즘 구현을 계획하고 있다.
Thống kê
연속체 로봇은 관절이 없거나 적은 유연한 구조를 가지고 있어 기존 로봇에 비해 높은 유연성과 자유도를 가진다.
연속체 로봇의 대표적인 수학적 모델로는 piecewise constant curvature(PCC), Cosserat 모델, 3D 동적 모델 등이 있다.
연속체 로봇은 좁은 공간 탐사, 최소 침습 수술 등에 활용될 수 있다.
Trích dẫn
"Using sensors as a means to achieve self-awareness and artificial intelligence for decision-making, may be a way to make complex systems self-adaptive, autonomous and resilient."
"Gaining knowledge from a biology area is a modern way to develop a robot."
"Octopuses and especially octopus arms are also interesting for robotics researchers. They are used as inspiration to develop robots such as robotic arms."