이 논문은 예술 공연을 위한 로봇 시스템의 기술적 과제와 해결책을 다룬다.
먼저 예술가들이 개발한 12가지 군집 행동 패턴을 소개하고, 이를 3가지 다른 규모의 로봇 플랫폼(Sushis, CrazyCognies, Doodies)에 적용하는 과정을 설명한다.
이어서 이러한 예술 공연에서 직면하는 두 가지 핵심 기술적 과제, 즉 고신뢰 통신과 최소 인프라 기반 전역 위치 추정에 대한 해결책을 제시한다.
통신 측면에서는 Zenoh 프로토콜을 사용하여 로봇 간 협업을 위한 안정적인 통신 채널을 구축하였다. 위치 추정의 경우 UWB 기반 시스템을 활용하되, 정확도 향상을 위한 보정 기법을 개발하였다.
이러한 기술적 해결책을 바탕으로 약 400명의 관객 앞에서 5회의 공연을 성공적으로 수행할 수 있었다. 이는 예술 공연을 위한 로봇 시스템 개발에 있어 예술가와의 긴밀한 협력이 얼마나 중요한지를 보여준다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Thông tin chi tiết chính được chắt lọc từ
by Ali Imran,Vi... lúc arxiv.org 04-12-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.07795.pdfYêu cầu sâu hơn