이 연구는 사족 로봇의 안정적인 실외 환경 네비게이션을 위해 비전 기반 및 고유감각 기반 인지 기능을 적응적으로 결합하는 새로운 방법을 제안한다.
일반 지식 맵: 비전 센서를 통해 얻은 의미론적 분할 정보를 활용하여 일반적으로 예상되는 지형의 통과 가능성을 나타내는 맵을 구축한다.
최근 통과 이력 맵: 로봇의 최근 고유감각 측정치와 의미론적 분할 정보를 결합하여 지형의 실제 통과 가능성을 나타내는 맵을 구축한다.
현재 고유감각 맵: 로봇의 현재 고유감각 측정치를 활용하여 향후 경로의 통과 가능성을 나타내는 맵을 구축한다.
적응형 다중 모달 결합: 비전 센서의 신뢰성 지표를 활용하여 세 가지 맵을 적응적으로 결합하여 최종 통과 가능성 맵을 생성한다.
안정적 네비게이션: 생성된 통과 가능성 맵을 활용하여 적절한 보행 패턴과 속도를 선택하여 안정적인 네비게이션을 수행한다.
실험 결과, 제안 방법은 기존 방법 대비 10.8%-34.9% 감소된 IMU 에너지 밀도와 최대 50% 향상된 성공률을 보였다.
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by Mohamed Elno... lúc arxiv.org 03-21-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.13235.pdfYêu cầu sâu hơn