본 연구는 두 가지 관절 상태에서의 RGBD 스캔을 활용하여 알려지지 않은 다관절 물체의 디지털 트윈을 구축하는 방법을 제안한다. 이를 위해 물체 수준의 형상 복원과 관절 모델 복원이라는 두 단계로 문제를 분해하고, 점 수준의 대응관계와 이미지, 3D 재구성, 운동학적 단서를 활용하여 보다 정확하고 안정적인 결과를 도출한다.
