비선형 시스템 제어

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자기 주의 메커니즘을 활용하여 상태 시퀀스 간 의존성을 효과적으로 포착함으로써 상태 추정의 정확성과 강건성을 향상시키는 새로운 칼만 필터링 알고리즘을 제안한다.

이 논문은 자율 시스템의 사전 정의 시간/유한 시간 안정성을 보장하기 위한 통일된 Lyapunov 안정성 조건을 제시한다. 또한 이 조건을 활용하여 Euler-Lagrange 시스템의 사전 정의 시간 안정성을 보장하는 비특이 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다.

제안된 적응 관측기는 알려지지 않은 입력 및 매개변수 불확실성이 있는 비선형 시스템에 대해 알려지지 않은 매개변수의 비대칭 수렴과 상태 및 교란 추정치의 임의로 작은 영역으로의 수렴을 보장한다.

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