이 논문은 인간-기계 상호작용에서 발생하는 적응형 행동 문제를 해결하기 위해 새로운 모델 기반 적응형 공동 제어 방법을 제안한다.
공동 제어 상황을 선형-2차 미분 게임으로 정식화한다. 이를 통해 인간의 행동을 온라인으로 식별하고 자동화를 실시간으로 적응시킬 수 있다.
온라인 식별과 제어기 설계 방법을 통합하는 반복적인 설계 접근법을 제안한다. 이를 통해 사전에 잘못 식별된 인간 작업자에 대해서도 더 정확한 제어기 설계가 가능하며, 운전 중 인간의 선호도 변화에 따라 전체 목적 함수를 동적으로 조정할 수 있다.
시뮬레이션과 실험을 통해 제안된 방법의 효과를 분석한다. 시뮬레이션 결과는 적응형 공동 제어가 비적응형 공동 제어에 비해 더 나은 성능을 보여줌을 확인했다. 실험 결과는 실시간 적용 가능성을 입증했다.
실용적인 사용을 위해 피드백 게인 추정, 식별, 적응 과정의 수렴성을 분석했다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Thông tin chi tiết chính được chắt lọc từ
by Balint Varga lúc arxiv.org 03-19-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.11146.pdfYêu cầu sâu hơn