이 논문은 3D 가우시안 스플래팅(3DGS) 기법을 활용하여 LiDAR와 카메라 데이터를 융합하는 새로운 시스템을 소개합니다.
먼저, LiDAR 데이터를 활용하여 3DGS 지도 표현을 초기화하고 훈련합니다. 이를 통해 정확하고 상세한 환경 모델을 생성할 수 있습니다. 또한 GPU 메모리 사용을 줄이기 위해 2D 볼륨 맵과 KD 트리를 사용하여 효율적인 공간 쿼리를 수행합니다.
3DGS 지도 표현은 알려진 카메라 자세와 함께 새로운 뷰의 이미지와 깊이 데이터를 생성할 수 있습니다. 이를 활용하여 쿼리 이미지와 렌더링된 이미지 간 대응점을 쉽게 찾을 수 있습니다. 또한 깊이 정보와 카메라 자세를 활용하여 쿼리 이미지의 정확한 자세를 추정할 수 있습니다.
KITTI360 데이터셋을 통한 실험 결과, 제안 시스템의 효과성, 적응성 및 정확성을 입증했습니다. 특히 시각적 재위치화 작업에서 3D 가우시안 스플래팅의 유용성을 확인했습니다.
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by Peng Jiang,G... lúc arxiv.org 03-19-2024
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