In dieser Forschungsarbeit wird der Einsatz von Kollisionskegel-Kontrollbarriere-Funktionen (C3BF) zur sicheren Navigation von Robotern mit Beinen in dynamischen Umgebungen untersucht.
Die Hauptergebnisse sind:
Der C3BF-QP-Ansatz kombiniert Kontrollbarriere-Funktionen und Kollisionskegel, um in Echtzeit sichere Navigationsentscheidungen zu treffen. Er dient als zusätzliche Schutzschicht über dem Referenzregler und stellt so die Sicherheit der Roboter sicher, auch wenn der Referenzregler auf Kollisionskurse führen würde.
Die Simulationen zeigen, dass die Roboter in der Lage sind, sowohl statische als auch dynamische Hindernisse in der x-y-Ebene (vertikale Hindernisse) und in der x-z-Ebene (horizontale Hindernisse) sicher zu umgehen.
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by Manan Tayal,... lúc arxiv.org 03-29-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.01898.pdfYêu cầu sâu hơn