本論文では、ストキャスティック・システムにおける安全重視制御設計のための制御障壁関数について検討している。
まず、確率1で安全集合を不変にする「ほぼ確実な逆向き制御障壁関数」と「ほぼ確実な零制御障壁関数」を定義し、それらの存在が安全集合の不変性を保証することを示した。
次に、安全集合内部への収束確率を評価する新しい「ストキャスティック零制御障壁関数」を提案した。この関数は、拡散係数を直接的に含む条件を満たすことで、従来の研究とは異なるアプローチを実現している。
最後に、提案した制御障壁関数に基づいた安全重視制御設計手法を示し、簡単な例題によってその有効性を確認した。
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by Yuki Nishimu... lúc arxiv.org 04-18-2024
https://arxiv.org/pdf/2209.08728.pdfYêu cầu sâu hơn