具備全方位運動能力的最小致動器 MAVs 控制理論研究：探討在任意姿態下無內力的設計

本文提出了一種新型多旋翼飛行器設計，該設計採用多體結構，主體通過被動關節連接到配備螺旋槳的連桿上，並證明了其在最小致動器數量下實現全方位運動和無內力平衡的可能性。