본 논문은 선형 예측 모델과 가변 기준점 추적을 위한 새로운 구성 제약 튜브 MPC 기법을 제안한다. 이 기법은 단일 이차 프로그래밍 문제를 통해 RFIT와 최적 RCI 집합을 동시에 계산하여 기준점 변화에 대한 재귀적 실행 가능성과 안정성을 보장한다.
