개방형 어휘 비전 기반 모델을 활용하여 3D 세그먼트 수준의 지도를 생성하고, 이를 바탕으로 층, 방, 객체 개념으로 구성된 계층적 3D 장면 그래프를 구축함. 이를 통해 다층 건물 표현과 층간 보로노이 그래프 기반 로봇 이동이 가능함.
