본 연구는 동적 인간 군중 환경에서 양족 로봇의 안전하고 사회적으로 수용 가능한 내비게이션을 위한 통합 프레임워크를 제안한다. 이를 위해 보행자 예측 신경망과 자아 에이전트 사회 신경망을 사용하여 보행자와 자아 에이전트의 도달 가능한 영역을 줌노톱으로 표현하고, 이를 모델 예측 제어기와 통합하여 충돌 회피와 사회적 수용성을 달성한다.
