실시간 가능한 타원체 물체를 위한 충돌 회피 경로 계획

타원체 물체 간 충돌 회피를 위해 Minkowski 합 기반의 차별화 가능한 제약식을 제안하였으며, 이를 통해 실시간 경로 계획이 가능하다.