Autonome Anpassung des Sichtfelds mit adaptiver kinematisch eingeschränkter Steuerung und Rückkopplung einer robotergehaltenen Mikroskopkamera

Ein autonomes Robotersteuerungsverfahren, das die Kamera innerhalb eines vorgegebenen Sichtfelds hält, indem es die Kameraextrinsik als Teil des kinematischen Modells modelliert und Kameramessungen zusammen mit einer U-Net-basierten Werkzeugnachverfolgung verwendet, um das vollständige Robotermodell während der Aufgabenausführung anzupassen.