Lie 군 상에서의 제어 수축 측도를 통한 추적 제어

Lie 군 상에서 제어 수축 측도(CCM) 접근법을 확장하여 임의의 실행 가능한 궤적을 지수적으로 안정화할 수 있는 제어기를 설계하는 방법을 제안한다.