이 논문은 로봇 매니퓰레이터가 N개의 공을 연속적으로 던지고 잡는 동작을 계획하고 제어하는 방법을 제안한다. 이를 통해 로봇의 동적 조작 능력을 극대화하고 인간 수준의 공 연속 동작을 구현할 수 있다.
