Referenzverteilungsbasierte Steuerung auf Basis Quadratischer Programmierung für Robotermanipulation mit geplanten simultanen Stößen

Ein Steuerungsrahmenwerk wird präsentiert, das direkt die Herausforderungen bei der Verfolgungssteuerung von Robotermanipulatoren angeht, die nominell gleichzeitige Stöße ausführen sollen. Dieses Rahmenwerk erweitert den Referenzverteilungssteuerungsansatz, indem überlappende ante- und post-Stoß-Referenzen definiert werden, die mit der Stoßdynamik konsistent sind.