Kompensation der Hysterese eines flexiblen Kontinuummanipulators mit RGBD-Erfassung und temporalem konvolutionalem Netzwerk
Ein datengesteuerter Ansatz auf Basis tiefer neuronaler Netze wird verwendet, um die nichtlinearen und zustandsabhängigen Eigenschaften der Kabelansteuerung zu erfassen und eine Hysteresekompensation für einen flexiblen Kontinuummanipulator zu erreichen.
Geometriebasierte Hand-Auge-Kalibrierung: Eine präzise und wiederholbare Methode für robotergestützte medizinische Anwendungen
Die vorgeschlagene Geometriebasierte Hand-Auge-Kalibrierung (GBEC) ermöglicht eine präzisere und wiederholbarere Bestimmung der Transformation zwischen dem Endeffektor eines Roboters und einem darauf angebrachten Sensor im Vergleich zu herkömmlichen Methoden. GBEC nutzt die Geometrie des Roboterflanschs, um die Transformation unabhängig von Arbeitsraumbeschränkungen und Robotergenauigkeit zu berechnen.
Adaptive Steuerung der Fernbewegungsmitte für roboterunterstützte laparoskopische Chirurgie
Ein neuartiger Rahmen, der die Admittanzsteuerung in eine Redundanzauflösungsmethode für die Fernbewegungsmitte (RCM)-Kinematikbeschränkung integriert, um Bewegungen des Trokars während des Eingriffs zu kompensieren.
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