본 논문에서는 로봇이 시각 및 촉각 정보를 활용하여 다양한 형태의 물체의 물리적 속성(질량, 무게 중심, 마찰 계수 등)을 능동적으로 추론하는 새로운 예측 인식 프레임워크를 제안합니다.
