본 연구는 객체, 행동, 효과를 통합한 단일 잠재 표현을 학습하는 모델을 제안한다. 이를 통해 주어진 객체와 행동으로 효과를 생성하거나, 주어진 효과와 객체로 행동을 생성할 수 있다. 또한 에이전트 간 어포던스 전이를 가능하게 하여 교차 구현 학습을 지원한다.
