시간 변화에 따른 제약 조건을 고려한 강건하고 효율적인 예측 안전 필터

시간 변화에 따른 제약 조건을 고려하여 강건하고 효율적인 예측 안전 필터를 제안한다. 이 필터는 시간 변화에 따른 비선형 동적 시스템에서 외란을 거부하고 안전성을 보장한다.