확산 모델의 내부 어텐션 맵을 활용하여 실제 이미지와 주석 없이도 의미 분할 모델을 학습할 수 있으며, 이를 위해 신뢰도 기반 강건 공동 학습, 프롬프트 증강, 도메인 적응 기법 등을 제안한다.