본 연구는 중량 물체 이동-조작을 위한 계층적 최적화 기반 제어 프레임워크를 제안한다. 이 프레임워크는 물체 조작 계획기, 자세 최적화, 전신 이동-조작 MPC 제어기로 구성되어 있으며, 이를 통해 로봇의 안정성과 조작 성능을 향상시킨다.
