Optimale Manipulationsplanung für rekonfigurierbare Parallelroboter zur Bewältigung von Aufgaben in herausfordernden Umgebungen

Durch eine zweistufige Optimierung der Roboterstellung und der Seilspannungen kann ReachBot robuste Manipulationsaufgaben in ungewissen Umgebungen und bei stochastischen Ausfallszenarien ausführen.