Effiziente Lösung des inversen Kinematikproblems für Roboter mit verschiedenen Gelenken

Der Artikel präsentiert einen Inverse-Kinematik-Löser namens IKSPARK, der Lösungen für Roboter mit verschiedenen Strukturen, einschließlich offener/geschlossener kinematischer Ketten, Kugel-, Dreh- und/oder Prismengelenken, finden kann. Der Löser arbeitet im Raum der Rotationsmatrizen der Gliedmaßenreferenzrahmen und beinhaltet nur konvexe semidefinite Probleme (SDPs).