Effiziente kinodynamische Bewegungsplanung mit Bewegungsprimitiven und Trajektorienoptimierung

Die Arbeit präsentiert iDb-RRT, einen neuen Algorithmus für die kinodynamische Bewegungsplanung, der Suche und Optimierung innerhalb des Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) Frameworks kombiniert. iDb-RRT verbindet Bewegungsprimitive mit begrenzter Diskontinuität als Expansionsschritt eines RRT, welche anschließend durch Trajektorienoptimierung korrigiert werden. Der Algorithmus ist probabilistisch vollständig und findet Lösungen deutlich schneller als der Stand der Technik über eine Vielzahl von Testproblemen.