자동으로 강화된 반한정 완화를 사용하여 전역적으로 최적인 상태 추정 달성하기

본 논문은 로봇 상태 추정 문제에서 전역적으로 최적인 해를 제공하기 위해 자동으로 생성된 중복 제약 조건을 사용하는 방법을 제안한다.