RiEMann은 점군 분할 없이 실시간 SE(3) 등가 로봇 조작 모방 학습 프레임워크를 제안한다. 기존 방법들과 달리 RiEMann은 직접 물체의 목표 자세를 예측하여 조작을 수행한다.
