이 연구는 비전 보조 관성 항법 시스템(VINS)과 라이다 보조 관성 항법 시스템(LINS)의 비선형 모델에서 관측 불가능한 방향을 분석합니다. 카메라에 의해 두 개의 특징점이 관찰된다는 가정 하에, VINS의 관측 불가능한 방향은 중력 벡터에 대한 전역 이동과 전역 회전입니다. LINS의 관측 불가능한 방향은 VINS와 동일하지만 하나의 특징점만 관찰되면 됩니다.
