四足ロボットの過剰駆動歩行のためのトルク最小化制御配分

本論文では、四足ロボットの過剰駆動歩行フェーズを適切に処理し、利用可能な全アクチュエータを活用してトルク消費を最小化する制御手法を提案する。提案手法は、先行研究と同様の指数安定性を有しつつ、同等以下のポイントワイズトルクを実現する。