安全性の重要な共同移動操作のための、非線形モデル予測制御を用いた階層的適応運動計画

未知の物体や動的な障害物がある環境において、複数の四脚ロボットが安全かつ協調的に物体を操作するための階層的な適応運動計画システムを提案する。