安全ガイド付き模倣学習(SAFE-GIL)：安全性を重視した効率的な模倣学習手法

本手法は、専門家の行動を模倣する際に、安全上重要な状態に意図的にロボットを誘導することで、安全性の高い制御政策を効率的に学習する。