自律走行車の離散的車線変更決定と連続的加速度制御のためのパラメータ化されたソフトアクター・クリティック

本研究では、パラメータ化されたソフトアクター・クリティック(PASAC)アルゴリズムを用いて、自律走行車の離散的な車線変更決定と連続的な縦方向加速度制御を実現した。シミュレーション結果から、PASACはモデル予測制御(MPC)と同等の性能を示し、衝突回避や平均速度、車線変更回数などの指標で優れた結果を得た。