이 논문은 접촉 동역학의 불확실성을 모델링하여 로버스트한 조작 행동을 합성하는 방법을 제안한다. 준정적 접촉 동역학을 활용하여 객체 구성의 분산을 예측하고, 이를 바탕으로 샘플링 기반 궤적 최적화 알고리즘을 통해 로버스트한 푸싱 궤적을 생성한다.
