본 연구에서는 사용자 데모를 효과적으로 인코딩하면서도 장애물을 안전하게 회피할 수 있는 동적 시스템을 학습하는 방법을 제안한다. 이를 위해 다항식 동적 시스템과 장벽 인증을 결합한 최적화 문제를 해결한다.
