협력적 안전 대형 제어를 통한 다중 에이전트 시스템의 안전한 운영

다중 에이전트 시스템에서 개별 에이전트의 안전을 보장하면서도 대형 행동을 유지하기 위한 분산 알고리즘을 제안한다.