Effiziente Koordination mehrerer Roboter für flächendeckende Pfadplanung mit verbundenen Fermat-Spiralen

Das MCFS-Rahmenwerk koordiniert mehrere Roboter effizient, um Abdeckungspfade zu generieren, die sich nahtlos um beliebig geformte Hindernisse herum bewegen. Es löst die Herausforderungen der Pfadkontinuität und -krümmung für nicht-holonome Roboter, indem es glatte Pfade ohne Zerlegung des Arbeitsraums erzeugt.