LiDAR 점군 데이터의 효율적이고 강건한 전역 등록을 위해 기하학적 기본 요소(평면, 클러스터, 선)를 활용하여 가우시안 타원체 모델(GEM)을 구축하고, 이를 기반으로 한 불신-검증 프레임워크를 제안한다.
