NDT-Map-Code: Ein 3D-Globalbeschreiber für die Erkennung von Schleifenschluss in Echtzeit in Lidar-SLAM

NDT-Map-Code ist ein neuartiger globaler Deskriptor, der repräsentative Muster in NDT-Zellen identifiziert und deren räumliche Lage codiert, um eine hocheffiziente und robuste Schleifenschluss-Erkennung in Lidar-SLAM-Systemen zu ermöglichen.