Präzise Schätzung der Kamerarotation in Manhattan-Umgebungen unter Berücksichtigung von Unsicherheiten

Unser Algorithmus U-ARE-ME schätzt die Kamerarotation aus unkalibrierten RGB-Bildern, indem er die geschätzten Oberflächennormalen mit den Hauptrichtungen einer Manhattan-Welt abgleicht. Dabei berücksichtigt er die Unsicherheit in den Normalenschätzungen und erzielt eine zeitlich konsistente Schätzung über mehrere Frames hinweg.