Zeitoptimaler Flug mit Sicherheitseinschränkungen und datengesteuerten Dynamiken

Dieser Artikel stellt einen sicheren und zeitoptimalen Quadrotor-Rennsteuerungsansatz vor, der Sicherheitsgarantien in Form von Beschränkungen und einem Endpunktsatz bietet, die Dynamik mit Hilfe von Echtzeitdaten erweitert und die Hyperparameter des MPC-Reglers mit Hilfe von Bayesscher Optimierung abstimmt.