본 논문은 계층적 협력 행동이 필요한 다중 에이전트 문제를 해결하기 위해 동적 그래프 구조인 확장 가능한 협력 그래프(ECG)를 제안한다. ECG는 에이전트, 클러스터, 타겟 노드로 구성되며, 그래프 연산자가 이 그래프의 연결을 동적으로 조절하여 에이전트의 협력 행동을 유도한다.
