Eine vergleichende Studie zu künstlichen Potenzialfeldern und Sicherheitsfiltern

Künstliche Potenzialfelder können als spezielle Sicherheitsfilter auf Basis von Kontrollbarrieren-Funktionen dargestellt werden. Durch die Integration von Informationen aus künstlichen Potenzialfeldern in den Rahmen der Kontrollbarrieren-Funktions-Quadratische-Programmierung (CBF-QP) können die durch künstliche Potenzialfelder entworfenen Regler aus CBF-QP-Sicherheitsfiltern abgeleitet werden.