効率的な熱マップガイド6自由度把持検出によるごみ溜まりシーンでの高品質な把持生成

提案手法は、グローバルな意味情報とローカルな幾何情報を融合し、熱マップガイドによる効率的な把持領域の特定と非一様アンカーサンプリングによる高精度な把持姿勢推定を行うことで、ごみ溜まりシーンにおいて高品質かつ高速な6自由度把持検出を実現する。