ロバストな制御: コントロールリアプノフ関数とハミルトン・ヤコビ到達可能性の活用

線形システムモデルのコントロールリアプノフ関数を使ってコントローラとその到達可能領域を計算し、非線形モデルのハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を組み合わせることで、最悪ケースの外乱に対するロバストな制御を実現する。