基於可達貝茲多面體的雜亂環境動態可行路徑規劃

本文提出了一種分層控制架構，用於在雜亂環境中為非線性系統生成動態可行軌跡，利用可達貝茲多面體和模型預測控制，實現機器人在滿足動態約束和避開障礙物的前提下，高效、安全地到達目標位置。